遺言書には、法定されている種類がありますが、どれがお勧めかと聞かれれば、公正証書遺言をお勧めします。
公証人の関与によって作成され、作成された遺言書のうち１通が公証人役場で保管されます。
遺言書の真正が確保されるので、被相続人が作成したかどうか証明の手間が省けます。

ただし、手続きに時間がかかるので、被相続人が病床にあって時間がない場合などは、自筆証書遺言や極端なケースでは死亡危急時遺言と言って医師の立ち会いのもとに遺言書が作成されることもあります。
医師は法律家ではありませんが、死亡危急時遺言の教育も受けているので、もしもの時はこの記事を思い出してください。

臨機応変に使い分けないと間に合わなくなってしまうこともあるので、思い立ったら遺言書を作成しておくことをお勧めいたします。

遺言書は、一度作っても後から書き直すこともできるからです。
書き直しと言っても、訂正するのではなく、新しい遺言書を作って古い遺言書を破棄するだけです。